一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法和装置
摘要： 本发明公开一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法和装置，包括：步骤S1、获取菠萝催花的靶向目标定位信息；步骤S2、根据获取的田间道路信息，得到双执行末端菠萝催花机器人的自主循迹导航路线；步骤S3、根据靶向目标定位信息和自主循迹导航路线，引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂在喷洒过程中精准对靶，使机械臂末端喷头将催化液准确喷洒落入菠萝苗心位置。采用本发明的技术方案，实现菠萝催花过程的智能化。
主分类号：
A01G22/05(2018.01)(园艺；蔬菜、花卉、稻、果树、葡萄、啤酒花或海菜的栽培；林业；浇水)
权利要求：
1.一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取菠萝催花的靶向目标定位信息； 步骤S2、根据获取的田间道路信息，得到双执行末端菠萝催花机器人的自主循迹导航路线； 步骤S3、根据靶向目标定位信息和自主循迹导航路线，引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂末端喷头将催化液准确喷洒落入菠萝苗心位置。 2.如权利要求1所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法，其特征在于，步骤S1中，通过轻量级混合神经网络算法识别菠萝苗心，获取菠萝催花的靶向目标定位信息。 3.如权利要求2所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法，其特征在于，步骤S2中，通过语义分割模型获取田间道路信息，为双执行末端菠萝催花机器人的底盘驱动行驶提供参考航线，实现车体自主循迹导航。 4.如权利要求3所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法，其特征在于，步骤S3中，在双执行末端菠萝催花机器人行进过程中，利用拓展卡尔曼滤波进行数据融合，以实现短时间的局部目标预测更新，进而引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂在喷洒过程中精准对靶。 5.一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取菠萝催花的靶向目标定位信息； 导航模块，用于根据获取的田间道路信息，得到双执行末端菠萝催花机器人的自主循迹导航路线； 喷施模块，用于根据靶向目标定位信息和自主循迹导航路线，引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂末端喷头将催化液准确喷洒落入菠萝苗心位置。 6.如权利要求5所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施装置，其特征在于，获取模块通过轻量级混合神经网络算法识别菠萝苗心，获取菠萝催花的靶向目标定位信息。 7.如权利要求6所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施装置，其特征在于，导航模块通过语义分割模型获取田间道路信息，为双执行末端菠萝催花机器人的底盘驱动行驶提供参考航线，实现车体自主循迹导航。 8.如权利要求7所述的基于轻量级算法的菠萝催花喷施装置，其特征在于，喷施模块用于在双执行末端菠萝催花机器人行进过程中，利用拓展卡尔曼滤波进行数据融合，以实现短时间的局部目标预测更新，进而引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂在喷洒过程中精准对靶。
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