用于菊苣收获的农业机器人,Journal of Field Robotics

• 花匠小妙招
• 2025-07-19 20:03

在过去的几年里，机器人技术越来越多地用于农业，以提高生产力和效率。本文介绍了巴里理工大学与莱切大学合作在农业机器人领域的近期和当前工作。引入了一种具有成本效益的机械臂来收获菊苣，该机械臂采用了田间植物的视觉定位。拟议的收割机由一个双四杆连杆机械手和一个特殊的抓手组成，可满足在地下约 10 毫米处切割植物的要求。机械手和末端执行器都是气动驱动的，夹具与灵活的气动肌肉一起工作。该系统采用计算机视觉，基于智能滤色和形态学操作对田间植物进行定位；我们称这种算法为菊苣视觉定位 RVL。详细介绍了机械臂及其控制系统的功能和执行设计。讨论了实验结果；通过在实验室测试台上运行的原型获得，显示了该系统在定位和收获菊苣植物方面的可行性。RVL 的性能在准确性、噪声鲁棒性和照明变化方面进行了分析，并且还在现场进行了验证

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