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一种家庭植物智能种植护理机器人

花匠小妙招
2024-11-06 14:43

一种家庭植物智能种植护理机器人

1.本发明属于植物护理领域，涉及一种植物种植护理机器人，特别是涉及一种家庭植物智能种植护理机器人。

背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，对新鲜无害蔬菜及观赏性植物的需求越来越强烈，但植物的种植程序繁琐，同时植物生长过程中需要人为地查看植物生长状态并对其进行相应的护理，耗费了大量的时间。
3.为实现植物的种植与护理，中国实用新型专利“一种家庭植物护理架”(申请号：202022229682.7，公开日：2021.5.25)公开了一种家庭植物护理架，包括壳体，所述壳体的内部通过升降机构安装有种植盘，所述种植盘上安装有加湿补水机构，所述壳体的底部安装有水箱，所述壳体的内部安装有通风机构，所述壳体的顶部设有过道孔，所述壳体的内部且位于过道孔的下方安装有遮挡机构，所述壳体的顶部安装有温度传感器和光照传感器，所述壳体的侧边开设有通风孔。
4.因此，现有技术存在的问题是：只能进行单层作物的种植，空间利用率低；未设置有种植、除草旋耕、施肥、施药及土质检测功能，自动化程度低；无法实现植物的温湿度及光照调控，智能化程度低。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种家庭植物种植护理机器人，可智能化完成植物的种植、浇水、施肥、旋耕及土壤检测，并对植物的生长环境进行调控。
6.实现本发明目的的技术解决方案：所述家庭植物种植护理机器人由支撑模块、水肥药储存模块、种植模块、执行模块、工具模块和环境调控模块组成；
7.所述支撑模块由外壳、侧门、玻璃、导轨、气泵、控制箱、竖直支撑框架和水平支撑框架组成；所述外壳设置在地面上，所述侧门通过销轴与外壳的后侧板转动连接，所述玻璃通过胶粘固定在外壳前侧板的中部，所述导轨通过螺栓固定在外壳左侧板上，所述气泵与控制箱通过螺栓固定在外壳的顶板上，所述竖直支撑框架通过螺栓固定在外壳的内壁上，所述水平支撑框架的四个角通过螺栓与竖直支撑框架连接；
8.所述水肥药储存模块由置物架、水箱、液肥箱、药水箱和水泵组成；所述置物架设置在地面上，位于外壳左侧，所述水箱设置在置物架的下部支撑板上，所述液肥箱设置在置物架的中间支撑板上，所述药水箱设置在置物架的上部支撑板上，所述水泵通过螺栓固定在置物架的顶层支撑板上；
9.所述种植模块由种植箱、土壤和种子盒组成，所述种植箱设置在水平支撑框架的上方，所述土壤设置在种植箱内，所述种子盒通过u型结构挂置在种植箱的前侧板上；
10.所述执行模块由第一驱动电机、第一传动换向器、传动轴、第二传动换向器、第一直线模组、第二直线模组、第三直线模组、第二驱动电机、第一帘布、第一帘布收缩器、第二
帘布、第二帘布收缩器、电动旋转台、第三驱动电机、第四直线模组、第四驱动电机、管道连接盘、电磁吸附盘和相机组成；所述第一驱动电机通过螺栓固定在外壳的顶板上，所述第一传动换向器通过键与第一驱动电机的输出轴连接，所述传动轴通过联轴器与第一传动换向器的左侧输出轴连接，所述第二传动换向器的右侧输入轴通过联轴器与传动轴连接，所述第一直线模组通过键与第二传动换向器的前侧输出轴连接，所述第二直线模组通过键与第一传动换向器的前侧输出轴连接，所述第三直线模组通过螺栓设置在第一直线模组和第二直线模组的滑块上，所述第二驱动电机通过螺栓设置在第三直线模组的一端，所述第一帘布安装在导轨之间，所述第一帘布的下端通过螺栓固定在第二驱动电机的上方，所述第一帘布收缩器的弹簧齿条与第一帘布的上端连接，所述第二帘布的上端通过螺栓固定在第二驱动电机的下方，所述第二帘布收缩器的弹簧齿条与第二帘布的下端连接；所述电动旋转台通过螺栓设置在第三直线模组的滑块上，所述第三驱动电机通过螺栓设置在电动旋转台的内侧，所述第四直线模组通过螺栓固定在电动旋转台的上方，所述第四驱动电机通过螺栓固定在第四直线模组的一端，所述管道连接盘和电磁吸附盘通过螺栓设置在第四直线模组的滑块上，所述电磁吸附盘位于管道连接盘的下方，所述相机通过螺栓固定在管道连接盘和电磁吸附盘的前侧；
11.所述工具模块由放置架、播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘、充电座和土壤检测盘组成；所述放置架通过螺栓固定在外壳的底板上，位于第三直线模组的下方，所述播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘和土壤检测盘设置在放置架上的u型槽孔上，所述充电座通过螺栓固定在旋耕盘的后侧，用于旋耕盘的充电；
12.所述环境调控模块由温湿度传感器、植物补光灯、空调和显示屏组成；所述温湿度传感器设置在外壳的后侧板上，所述植物补光灯通过螺栓固定在水平支撑框架上，所述空调设置在外壳后侧板的外侧，所述显示屏通过螺栓固定在外壳前侧板的外侧；
13.所述温湿度传感器对种植箱内温湿度进行检测，并将结果通过显示屏显示；所述空调对种植箱温湿度进行调整；所述植物补光灯对植物进行补光；所述第二驱动电机驱动第三直线模组，带动第四直线模组移动至第三直线模组的左端，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组平行，第一驱动电机驱动第一直线模组和第二直线模组，带动第三直线模组移动至放置架的上方，所述第四驱动电机驱动第四直线模组，带动电磁吸附盘移动至所需更换的工具盘上方，所述电磁吸附盘通过电磁吸附作用对播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘或土壤检测盘进行吸附，完成工具盘的装卸；所述第一驱动电机驱动第一直线模组和第二直线模组，带动第三直线模组进行竖直方向的移动，所述第二驱动电机驱动第三直线模组，带动第四直线模组进行左右方向的移动，所述第四驱动电机驱动第四直线模组，带动管道连接盘和电磁吸附盘相对第四直线模组进行水平直线往复移动，完成工具盘水平及竖直方向上的移动；所述第二驱动电机驱动第三直线模组，带动第四直线模组移动至第三直线模组的左端，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组平行，第一驱动电机驱动第一直线模组和第二直线模组，带动第三直线模组移动至需要种植和护理的种植箱的上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，完成第四直线模组的换层；所述电磁吸附盘装载播种盘，所述播种盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要播种的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述播种盘通过第三直线模组和第四直线模组移动至种子盒的正上
方，所述播种盘下方的吸附管伸入种子盒内，并通过气泵吸附种子，所述播种盘移动至需要播种的位置，所述播种盘下方的吸附管下移伸入土壤中，所述气泵停止吸附，种子留在土壤中，所述播种盘下方的吸附管从土壤中拔出，完成播种；所述电磁吸附盘装载浇水盘，所述浇水盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要浇水的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述浇水盘移动至需要浇的位置，水泵将水箱内的水抽入浇水盘，所述浇水盘将水洒出，完成浇水；所述电磁吸附盘装载施肥盘，所述施肥盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要施肥的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述施肥盘移动至需要施肥的位置，水泵将液肥箱内的液肥抽入施肥盘，所述施肥盘将液肥洒出，完成施肥；所述电磁吸附盘装载施药盘，所述施药盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要施药的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述施药盘移动至需要施药的位置，水泵将药水箱内的药水抽入施药盘，所述施药盘将药水洒出，完成施药；所述电磁吸附盘装载旋耕盘，所述旋耕盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要旋耕的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述旋耕盘移动至需要旋耕的位置，所述旋耕盘下方的旋耕刀下移对土壤进行耕作，完成旋耕；所述电磁吸附盘装载土壤检测盘，所述土壤检测盘通过第一直线模组和第二直线模组移动至需要土壤检测的种植箱上方，所述第四直线模组在电动旋转台驱动下与第三直线模组垂直，所述土壤检测盘移动至需要土壤检测的位置，所述土壤检测盘下方的土壤传感器下移插入土壤进行检测，完成土壤检测。
14.所述外壳的前侧板中部设置有方形通孔，用于安装玻璃，所述外壳的左侧板上设置有矩形通孔，用于安装导轨，所述外壳的上侧板前端设置有两个矩形通孔，便于第一直线模组与第二直线模组的上端穿过外壳的上侧板，所述第一直线模组与第二直线模组分别与第二传动换向器和第一传动换向器相连接；所述竖直支撑框架的数量为两个，通过螺栓固定在水平支撑框架两侧，所述水平支撑框架的数量为若干个，所述种植箱、土壤和种子盒的数量比水平支撑框架的数量少一个。
15.所述第三直线模组上下移动时，所述第一帘布收缩器与第二帘布收缩器分别对第一帘布和第二帘布进行释放或收缩，实现外壳内部环境的密封；所述水泵的数量为三个，通过软管分别与水箱、液肥箱、药水箱相连；所述管道连接盘上设置有四个通孔，其中三个通孔设置在管道连接盘的中间位置，通过软管与水泵连接，一个通孔设置在管道连接盘的中心位置通过软管与气泵连接；所述电磁吸附盘下方中间位置设置的三个凸台分别为水、液肥、药水的出口，所述电磁吸附盘下方中心位置设置的一个出气凸台，所述电磁吸附盘下方外周设置有电磁吸附接口，所述电磁吸附盘下方中间位置还设置有三个定位沉孔。
16.所述播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘与土壤检测盘上部中间位置均设有三个定位凸台，并与电磁吸附盘下方中间位置的三个定位沉孔配合连接，起定位作用；所述播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘与土壤检测盘上方外周均设置有电磁吸附接口，并与电磁吸附盘下方外周设置的电磁吸附接口通过电磁吸附相连；所述播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘与土壤检测盘上方中间位置均设置有三个凹孔，分别为水、液肥、药水的进口，并与电磁吸附盘下方中间位置设置的三个凸台配合连接；所述播种盘、浇水盘、施肥盘、施药盘、旋耕盘与土壤检测盘上方中心位置均设置有一个进气凹孔，并与电磁吸附盘下
方中心位置设置的一个出气凸台配合连接。
17.所述温湿度传感器的数量比水平支撑框架的数量少一个，固定设置在外壳的后侧板上，位于种植箱上方；所述植物补光灯数量为若干个，均匀固定设置在水平支撑框架上，位于种植箱上方。
18.本发明与现有技术相比，其显著优点为：
19.1、可多层种植植物，不同层的种植箱可种植不同植物，空间利用率高；
20.2、能够自动完成植物的种植及护理工作，自动化程度高；
21.3、能够智能完成植物的温湿度及光照强度调控，使植物处于最佳生长状态，智能化程度高。
22.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
附图说明
23.图1为本发明的总体三维结构示意图。
24.图2为本发明的支撑模块结构示意图。
25.图3为本发明的支撑模块中竖直支撑框架与水平支撑框架结构示意图。
26.图4为本发明的水肥药储存模块结构示意图。
27.图5为本发明的种植模块结构示意图。
28.图6为本发明的执行模块结构示意图。
29.图7为本发明的执行模块中直线移动模组结构示意图。
30.图8为本发明的执行模块中第二驱动电机、第一帘布与第二帘布结构示意图。
31.图9为本发明的执行模块中第四直线模组结构示意图。
32.图10为本发明的工具模块结构示意图。
33.图11为本发明的环境调控模块结构示意图。
34.图中，支撑模块100、水肥药储存模块200、种植模块300、执行模块400、工具模块500、环境调控模块600、外壳101、侧门102、玻璃103、导轨104、气泵105、控制箱106、竖直支撑框架107、水平支撑框架108、置物架201、水箱202、液肥箱203、药水箱204、水泵205、种植箱301、土壤302、种子盒 303、第一驱动电机401、第一传动换向器402、传动轴403、第二传动换向器404、第一直线模组405、第二直线模组406、第三直线模组407、第二驱动电机408、第一帘布409、第一帘布收缩器410、第二帘布 411、第二帘布收缩器412、电动旋转台413、第三驱动电机414、第四直线模组415、第四驱动电机416、管道连接盘417、电磁吸附盘418、相机419、放置架501、播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘 505、旋耕盘506、充电座507、土壤检测盘508、温湿度传感器601、植物补光灯602、空调603、显示屏 604。
具体实施方式
35.如图1所示，一种植物种植护理机器人由支撑模块100、水肥药储存模块200、种植模块300、执行模块400、工具模块500和环境调控模块600组成。
36.如图2-3所示，一种植物种植护理机器人，支撑模块100由外壳101、侧门102、玻璃103、导轨104、气泵105、控制箱106、竖直支撑框架107和水平支撑框架108组成；外壳101设置在地面上，侧门102 通过销轴与外壳101的后侧板转动连接，玻璃103通过胶粘固定在外
壳101前侧板的中部，导轨104通过螺栓固定在外壳101左侧板上，气泵105与控制箱106通过螺栓固定在外壳101的顶板上，竖直支撑框架 107通过螺栓固定在外壳101的内壁上，水平支撑框架108的四个角通过螺栓与竖直支撑框架107连接；外壳101的前侧板中部设置有方形通孔，用于安装玻璃103，外壳101的左侧板上设置有矩形通孔，用于安装导轨104，外壳101的上侧板前端设置有两个矩形通孔，便于第一直线模组405与第二直线模组406 的上端穿过外壳101的上侧板，第一直线模组405与第二直线模组406分别与第二传动换向器404和第一传动换向器402相连接；竖直支撑框架107的数量为两个，通过螺栓固定在水平支撑框架108两侧，水平支撑框架108的数量为若干个，种植箱301、土壤302和种子盒303的数量比水平支撑框架108的数量少一个。
37.如图4所示，一种植物种植护理机器人，水肥药储存模块200由置物架201、水箱202、液肥箱203、药水箱204和水泵205组成；置物架201设置在地面上，位于外壳101左侧，水箱202设置在置物架201 的下部支撑板上，液肥箱203设置在置物架201的中间支撑板上，药水箱204设置在置物架201的上部支撑板上，水泵205通过螺栓固定在置物架201的顶层支撑板上；
38.如图5所示，一种植物种植护理机器人，种植模块300由种植箱301、土壤302和种子盒303组成，种植箱301设置在水平支撑框架108的上方，土壤302设置在种植箱301内，种子盒303通过u型结构挂置在种植箱301的前侧板上。
39.如图6-9所示，一种植物种植护理机器人，执行模块400由第一驱动电机401、第一传动换向器402、传动轴403、第二传动换向器404、第一直线模组405、第二直线模组406、第三直线模组407、第二驱动电机408、第一帘布409、第一帘布收缩器410、第二帘布411、第二帘布收缩器412、电动旋转台413、第三驱动电机414、第四直线模组415、第四驱动电机416、管道连接盘417、电磁吸附盘418和相机419 组成；第一驱动电机401通过螺栓固定在外壳101的顶板上，第一传动换向器402通过键与第一驱动电机 401的输出轴连接，传动轴403通过联轴器与第一传动换向器402的左侧输出轴连接，第二传动换向器404 的右侧输入轴通过联轴器与传动轴403连接，第一直线模组405通过键与第二传动换向器404的前侧输出轴连接，第二直线模组406通过键与第一传动换向器402的前侧输出轴连接，第三直线模组407通过螺栓设置在第一直线模组405和第二直线模组406的滑块上，第二驱动电机408通过螺栓设置在第三直线模组 407的一端，第一帘布409安装在导轨104之间，第一帘布409的下端通过螺栓固定在第二驱动电机408 的上方，第一帘布收缩器410的弹簧齿条与第一帘布409的上端连接，第二帘布411的上端通过螺栓固定在第二驱动电机408的下方，第二帘布收缩器412的弹簧齿条与第二帘布411的下端连接；电动旋转台413 通过螺栓设置在第三直线模组407的滑块上，第三驱动电机414通过螺栓设置在电动旋转台413的内侧，第四直线模组415通过螺栓固定在电动旋转台413的上方，第四驱动电机416通过螺栓固定在第四直线模组415的一端，管道连接盘417和电磁吸附盘418通过螺栓设置在第四直线模组415的滑块上，电磁吸附盘418位于管道连接盘417的下方，相机419通过螺栓固定在管道连接盘417和电磁吸附盘418的前侧；第三直线模组407上下移动时，第一帘布收缩器410与第二帘布收缩器412分别对第一帘布409和第二帘布411进行释放或收缩，实现外壳101内部环境的密封；水泵205的数量为三个，通过软管分别与水箱202、液肥箱203、药水箱204相连；管道连接盘417上设置有四个通孔，其中三个通孔设置在管道连接盘417 的中间位置，通过软管与水泵
205连接，一个通孔设置在管道连接盘417的中心位置通过软管与气泵105 连接；电磁吸附盘418下方中间位置设置的三个凸台分别为水、液肥、药水的出口，电磁吸附盘418下方中心位置设置的一个出气凸台，电磁吸附盘418下方外周设置有电磁吸附接口，电磁吸附盘418下方中间位置还设置有三个定位沉孔。
40.如图10所示，一种植物种植护理机器人，工具模块500由放置架501、播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506、充电座507和土壤检测盘508组成；放置架501通过螺栓固定在外壳 101的底板上，位于第三直线模组407的下方，播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506和土壤检测盘508设置在放置架501上的u型槽孔上，充电座507通过螺栓固定在旋耕盘506的后侧，用于旋耕盘506的充电；播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506与土壤检测盘508上部中间位置均设有三个定位凸台，并与电磁吸附盘418下方中间位置的三个定位沉孔配合连接，起定位作用；播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506与土壤检测盘508上方外周均设置有电磁吸附接口，并与电磁吸附盘418下方外周设置的电磁吸附接口通过电磁吸附相连；播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506与土壤检测盘508上方中间位置均设置有三个凹孔，分别为水、液肥、药水的进口，并与电磁吸附盘418下方中间位置设置的三个凸台配合连接；播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506与土壤检测盘508上方中心位置均设置有一个进气凹孔，并与电磁吸附盘418下方中心位置设置的一个出气凸台配合连接。
41.如图11所示，一种植物种植护理机器人，环境调控模块600由温湿度传感器601、植物补光灯602、空调603和显示屏604组成；温湿度传感器601设置在外壳101的后侧板上，植物补光灯602通过螺栓固定在水平支撑框架108上，空调603设置在外壳101后侧板的外侧，显示屏604通过螺栓固定在外壳101 前侧板的外侧；温湿度传感器601的数量比水平支撑框架108的数量少一个，固定设置在外壳101的后侧板上，位于种植箱301上方；植物补光灯602数量为若干个，均匀固定设置在水平支撑框架108上，位于种植箱301上方。
42.如图1-11所示，一种植物种植护理机器人的工作原理如下：温湿度传感器601对种植箱301内温湿度进行检测，并将结果通过显示屏604显示；空调603对种植箱301温湿度进行调整；植物补光灯602对植物进行补光；第二驱动电机408驱动第三直线模组407，带动第四直线模组415移动至第三直线模组407 的左端，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407平行，第一驱动电机401驱动第一直线模组405和第二直线模组406，带动第三直线模组407移动至放置架501的上方，第四驱动电机416 驱动第四直线模组415，带动电磁吸附盘418移动至所需更换的工具盘上方，电磁吸附盘418通过电磁吸附作用对播种盘502、浇水盘503、施肥盘504、施药盘505、旋耕盘506或土壤检测盘508进行吸附，完成工具盘的装卸；第一驱动电机401驱动第一直线模组405和第二直线模组406，带动第三直线模组407 进行竖直方向的移动，第二驱动电机408驱动第三直线模组407，带动第四直线模组415进行左右方向的移动，第四驱动电机416驱动第四直线模组415，带动管道连接盘417和电磁吸附盘418相对第四直线模组415进行水平直线往复移动，完成工具盘水平及竖直方向上的移动；第二驱动电机408驱动第三直线模组407，带动第四直线模组415移动至第三直线模组407的左端，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407平行，第一驱动电机401驱动第一直线模组405和第二直线模组406，带动第三直线模组407移动至需要种植和护理的种植箱301的上方，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模
组407垂直，完成第四直线模组415的换层；电磁吸附盘418装载播种盘502，播种盘502通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要播种的种植箱301上方，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407垂直，播种盘502通过第三直线模组407和第四直线模组415移动至种子盒303的正上方，播种盘502下方的吸附管伸入种子盒303内，并通过气泵105吸附种子，播种盘502 移动至需要播种的位置，播种盘502下方的吸附管下移伸入土壤302中，气泵105停止吸附，种子留在土壤302中，播种盘502下方的吸附管从土壤302中拔出，完成播种；电磁吸附盘418装载浇水盘503，浇水盘503通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要浇水的种植箱301上方，第四直线模组415 在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407垂直，浇水盘503移动至需要浇的位置，水泵将水箱202内的水抽入浇水盘503，浇水盘503将水洒出，完成浇水；电磁吸附盘418装载施肥盘504，施肥盘504通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要施肥的种植箱301上方，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407垂直，施肥盘504移动至需要施肥的位置，水泵将液肥箱203内的液肥抽入施肥盘504，施肥盘504将液肥洒出，完成施肥；电磁吸附盘418装载施药盘505，施药盘505通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要施药的种植箱301上方，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407垂直，施药盘505移动至需要施药的位置，水泵将药水箱204内的药水抽入施药盘505，施药盘505将药水洒出，完成施药；电磁吸附盘418装载旋耕盘506，旋耕盘506通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要旋耕的种植箱301上方，第四直线模组415在电动旋转台413驱动下与第三直线模组407垂直，旋耕盘506移动至需要旋耕的位置，旋耕盘506下方的旋耕刀下移对土壤302进行耕作，完成旋耕；电磁吸附盘418装载土壤检测盘508，土壤检测盘508通过第一直线模组405和第二直线模组406移动至需要土壤检测的种植箱301上方，第四直线模组415在电动旋转台 413驱动下与第三直线模组407垂直，土壤检测盘508移动至需要土壤检测的位置，土壤检测盘508下方的土壤传感器下移插入土壤302进行检测，完成土壤检测。
43.上述的第一驱动电机401、第一传动换向器402、第二传动换向器404、第一直线模组405、第二直线模组406、第三直线模组407、第二驱动电机408、第一帘布收缩器410、第二帘布收缩器412、电动旋转台413、第三驱动电机414、第四直线模组415、第四驱动电机416等零部件都是本技术领域的公知常识或市场上常见的模块部件，在这里不再一一描述。