机械与电子工程学院刘平教授团队设计了一种梳齿式鲜食葡萄疏花末端执行器实现精准高效疏花
近日，机械与电子工程学院刘平教授团队在《Computers and Electronics in Agriculture》在线发表了题为《A comb-type end-effector for inflorescence thinningof table grapes》，研究生隋顺顺为该论文的第一作者，刘平教授为该论文的通讯作者。
疏花是鲜食葡萄生产中的重要环节，能够有效调节植株的养分供应，提升葡萄的品质和外观。目前，传统人工疏花方法主要采用手掐法和捋花序法，但存在劳动强度大、效率低等问题。为此，该研究提出了一种梳齿式鲜食葡萄疏花末端执行器，以提高鲜食疏花机器人的疏花效率，促进葡萄园的自动化和智能化管理。
该研究基于仿人工疏花原理设计了双指末端执行器。末端执行器的双指端均采用硅胶梳齿，既能完成疏花作业，又能减少对花序梗的损害。此外，末端执行器的旋转装置可调节疏花角度，使疏花过程更为灵活和精确。
图1.鲜食葡萄疏花机器人和鲜食葡萄生长环境
该研究构建了鲜食葡萄疏花机器人平台，并在田间进行了疏花试验。试验结果表明，该研究提出的梳齿式鲜食葡萄疏花末端执行器能够灵活夹持不同生长角度的葡萄花序，夹持稳定，疏花效率高，对促进鲜食葡萄智慧化管理具有重要意义，为后续的疏花机器人的研究提供了技术支持。
图2.田间疏花试验
本研究获山东省重点研发计划（乡村振兴科技创新提振行动计划）项目的资助。
编 辑：万 千
审 核：贾 波
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