Matlab模型预测控制AMPC

• 花匠小妙招
• 2024-11-14 15:31

% clear all; % clc; Kt = 1280.2; % Torsional rigidity Km = 10; % Motor constant Jm = 0.5; % Motor inertia Jl = 50*Jm; % Load inertia Bm = 0.1; % Rotor viscous friction Bl = 25; % Load viscous friction R = 20; % Armature resistance Tau = 78.5; %Torque limits Ts = 0.02; %Default sampling time N = 20; % Gear ratio A = [ 0 1 0 0; -Kt/Jl -Bl/Jl Kt/(N*Jl) 0; 0 0 0 1; Kt/(Jm*N) 0 -Kt/(Jm*N^2) -(Bm+Km^2/R)/Jm]; B = [0; 0; 0; Km/(R*Jm)]; C = [ 1 0 0 0; Kt 0 -Kt/N 0]; D = [0; 0]; plant = ss(A,B,C,D); plant.InputName = 'Voltage'; plant.InputUnit = 'V'; plant.OutputName = {'Theta','Torque'}; plant.OutputUnit = {'rad','Nm'}; mpcDesigner(plant);

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