一种阵列可伸缩式机械臂猕猴桃果实采摘机器人制造技术
本发明专利技术公开了一种阵列可伸缩式机械臂猕猴桃采摘机器人，最主要特征是：采用m×n个阵列式可伸缩式采摘手臂(2)对猕猴桃进行采摘；机器人车体(1)结构为柜式，在其底部安装万向轮(6)，车体(1)后面装有行进驱动电机及其控制系统箱(5)，m×n阵列式手臂安装架(8)焊接在车体(1)上面，可伸缩式手臂(2)的转动基座(11)焊接在车体(1)上，其内部设置有电机(12)，三指灵巧手(15)安装在手臂(2)末端，红外传感器(3)和双目摄像机(4)安装在三指灵巧手(15)内部，超声波传感器(10)安装于车体(1)前部，水果收集箱(7)安装在手臂安装架(8)下面。该机器人改善了目前各种采摘机器人单个采摘手臂采摘效率低的缺点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械领域，具体涉及一种用于猕猴桃果实采摘的机器人。
技术介绍
果实收获是一种劳动密集型的工作，在很多国家，由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏，劳动力成本增加。果实采摘作业是目前蔬果生产链中最耗时、最费力的环节之一，采摘作业的质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏。由于采摘作业的复杂性采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘基本都是人工进行。在众多的水果中，中国是猕猴桃的原产地，也是世界上猕猴桃栽培面积最大的国家。但目前猕猴桃的收获仍依靠人工收获，由于每个地区的猕猴桃采摘时间都相对集中，采摘时间短，所以需要投入大量的人力来采摘、分拣、装箱等劳动强度大、工作耗时而且成本越来越高。现有的农业果实采摘机械多为人工采摘或手工操作简单机构采摘，通常仅适宜小范围内作业，存在人工费高、采摘效率低、自动化程度低等问题，很难适应农业果实的规模种植和采摘要求，而且就算提高了对猕猴桃果实的识别和定位效率，由于果实生长分布范围广，几乎布满了整个空间，所以用一只机械手来采摘的采摘效率是非常低的。因此，专利技术的此千手观音猕猴桃果实采摘机器人对于实现猕猴桃采摘作业的机械化、自动化、智能化，特别是提高果实采摘的效率是有很重要的意义的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于开发一种猕猴桃果实采摘机器人，具体就是针对采用棚架式的猕猴桃进行采摘，它解决了人工采摘和一般单臂或少臂采摘机器人采摘劳动强度大、效率低、成本高的问题，主要提高猕猴桃果实采摘的效率，实现采摘作业的机械化、自动化和智能化。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：这种千手观音伸缩式机械臂猕猴桃果实采摘机器人，包括...
【技术保护点】
一种千手观音伸缩式机械臂猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：m×n个阵列式可伸缩式采摘手臂对猕猴桃果实进行识别、定位、采摘，这种布局的设计在很大程度上提高了猕猴桃的采摘效率，改善了目前各种猕猴桃采摘机器采摘效率低的现状；
【技术特征摘要】
1.一种千手观音伸缩式机械臂猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：m×n个阵列式可伸缩式采摘手臂对猕猴桃果实进行识别、定位、采摘，这种布局的设计在很大程度上提高了猕猴桃的采摘效率，改善了目前各种猕猴桃采摘机器采摘效率低的现状；2.根据权利要求1所述的一种千手观音伸缩式机械臂猕猴桃果实采摘机器人，其特征在于，所述的车体结构为柜式，在其底部后面两个角上安装有两个万向轮用来改变行走方向，车体后面设置有行进驱动电机，m×n型阵列式可伸缩机械臂的安装架通过焊接固定车体上面，可伸缩式采摘机械手臂的转动基座直接焊接在安装架上，其内部设置有可伸缩式机械采摘手臂运动的驱动机构，三指灵巧手安装在可伸缩式手臂的末端，水果收集箱安装在手臂安装架的下面；3.根据权利要求2所叙述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，王强，张艳杰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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