西兰花选择性采收装备关键技术研究与试验.pdf
西兰花的智能采收装备主要由前端执行器视觉识别与定位模块机械臂模块和样机三大部分组成，通过实时剪切力学模型的建立以及遗传算法进行结构优化来实现西兰花的选择性采收具体来说，前端执行器可收集植物生理数据，包括茎杆切割力学特性物理参数及生长速度等，以此提高采收效率视觉识别与定位模块利用激光滤波器或Gabor滤波器对西兰花进行识别，算法的F1score达到9567以上，支持多幅不同拍摄环境下的图像检测机械臂模块结合五次多项式运动轨迹以及改进“L”型路径，实现动态采集环境模拟田间种植环境
摘要
摘要
我国是西兰花种植、生产大国，种植面积与总产量位居全球前列，其中浙江
省种植面积约占全国1／4。现阶段我国西兰花采收行业还属于劳动密集型产业，依
旧处于人工采收阶段，机械化、自动化程度低。随着种植面积与总产量的扩增，
人工采收效率低、人力成本高等缺陷限制了西兰花产业的发展。
基于上述情况，本文以田间西兰花作为研究对象，以自动化选择性采收为目
标，对西兰花采收装备关键技术进行了研发，依托西兰花生物特性试验分析，设
计优化了西兰花采收
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