个性化步态轨迹规划及机器人辅助控制研究

• 花匠小妙招
• 2024-11-14 18:10

声明

中文摘要

英文摘要

目录

第 1章绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究背景、目的和意义

1.3 相关领域国内外研究现状分析

1.3.1 下肢康复机器人步态规划研究现状

1.3.2 运动意图预测研究现状

1.3.3 步态康复训练控制策略研究现状

1.4 本文主要研究内容及组织结构

第 2章基于人体特征参数的个性化步态轨迹规划

2.1 人体下肢运动机理分析

2.1.1 下肢关节运动生理学结构

2.1.2 人体正常行走步态分析

2.2 基于动态运动基元和高斯混合模型的步态规划模型

2.2.1 动态运动基元算法基本原理

2.2.2 高斯混合回归模型轨迹优化分析

2.2.3 基于人体特征参数的改进型步态规划模型

2.3 实验结果与分析

2.3.1 实验方案设计

2.3.2 人体特征参数选择分析

2.3.3 个性化轨迹规划结果分析

2.4 本章小结

第 3章基于个人运动意图预测的步态轨迹优化

3.1 步态预测中的时空优化分析与建模

3.1.1 基于步态预测的时空优化问题描述

3.1.2 基于长短期记忆神经网络的时空数据建模

3.2 基于运动意图预测的轨迹优化

3.2.1 特征提取机制设计

3.2.2 基于级联长短期记忆神经网络的预测模型

3.2.3 基于意图预测的步态轨迹自适应优化

3.3 实验结果与分析

3.4 本章小结

第 4章适应个性化轨迹的下肢康复机器人辅助控制策略

4.1 柔性脚踝康复机器人机构

4.1.1 逆运动学模型与雅克比矩阵

4.1.2 脚踝康复机器人硬件系统

4.2 适应个性化轨迹的模拟行走步态康复训练控制策略

4.2.1 反演滑模控制器设计

4.2.2 基于个性化轨迹的模拟步态康复训练

4.3 不同步态模式下的主动康复训练控制策略

4.3.1 机器人阻抗控制策略

4.3.3基于患者运动能力的主动康复训练

4.4 实验结果与分析

4.5 本章小结

第 5章总结与展望

5.1 全文工作总结

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的研究成果

相关知识

上肢运动功能障碍的仿生智能康复辅助机器人系统
基于机器视觉的草坪修剪机器人自主路径规划算法研究
2020上海国际养老、辅具及康复医疗博览会开幕 智能康复辅助器具成焦点
关于发布上海市2024年度“科技创新行动计划”养老科技支撑专项项目申报指南的通知
新研究表明：缺乏睡眠会影响步行状态
国内外温室园艺机器人的研究和应用现状
设施温室影像采集与环境监测机器人系统设计及应用
深圳市第二人民医院完成华南首例机器人辅助植物人DBS促醒手术！
独揽首届深圳(国际)人工智能环卫机器人大赛所有细分赛第一，酷哇科技深度技术解析
机器人神经场的全面盘点：导航/自动驾驶/姿态估计应用一览无余

网址: 个性化步态轨迹规划及机器人辅助控制研究 https://m.huajiangbk.com/newsview549267.html