花飞指南4——快速调参
硬件我们都处理好了，那么调参应该如何进行呢？本章节针对想入花飞坑但是对调参没什么经验的花飞新手。
笔者会在这里提供部分直接套用的参数以供新手直接使用，提早享受到花飞乐趣。但是深入调机一定还是得靠自己探索哦！
本章将讲解以下部分：
1.Dshot选择/PID循环频率选择/电调调参/其他飞控运行参数
2.滤波与PID调节
1.飞塔参数
--双向Dshot300/600？PID循环频率？
Dshot实际运行频率锁定为PID循环频率。而跑满双向Dshot300需要大约9k的PID循环频率，所以没必要非要上D600（不过你选了也是一样的运行速度和负载，因为你PID频率就那么高，dshot频率是跟随PID频率的）。所以瓶颈基本上是PID循环频率。笔者推荐选择2.7k/4k的PID循环频率，上手就用不会出岔子，和8k其实体验不会有明显区别。
陀螺仪循环频率则是已经改为8k锁定采样了（对于普遍的MPU6000来说），所以没有什么调整空间。
加速度计气压计、蜂鸣器设置、led灯带等等不需要用到的可以关掉，只保留与飞行直接相关的功能，可以降低主控负载。
--F4飞控
双向D300，2.7k/4k PID循环。
--F7飞控
双向D300，4k/8k PID循环。
--H7飞控搭配非mpu6000陀螺仪
请根据具体厂家或制造商给出的详细调参设置来。
--电调调参
这个部分的调参与电机挂钩十分紧密。一般而言主流2207/2306区别不大，但是假如用2505或者其他尺寸或者性能不太一样的电机进行飞行，可能需要特别的esc参数调整。一般需要调整启动功率，消磁补偿，电机进角，PWM频率四项参数，以避免失步并发挥电机应有的性能。
假如入了一款电机但是不会调，笔者建议咨询用过这款电机并且调教好的飞友，用飞友的参数飞试试。
假如是48k电调，PWM频率锁定48k为好。假如是96k/128k电调，推荐选择24～96/128k可变。新的BL32固件支持了By RPM的动态刷新率，使用高PWM电调的玩家建议尝试一下。
电机进角设置、启动功率、消磁补偿等对于每个电机都不一样。假如没有什么概念，可以直接使用Auto进角、消磁补偿低、默认启动功率飞行。
假如使用22、23系电机且使用48k电调，同时温度表现良好，可以使用传统48/30大法（48k锁定，30进角）。
2.PID/滤波
对于花飞新人来说，想要视屏画面干净最重要的就是别洗桨！别洗桨！本来好好的意境一洗一抖直接味就没了。
什么？你不知道到底什么是洗桨？没关系，现在告诉你。
洗桨的最佳触发条件：
可以做Split-s，大角度rewind等等动作以达到这个工况。在这种工况下，直接FPV眼镜中观察飞机 抖动情况，并且听声辅助，可以评估飞机的洗桨抑制情况。
所以为了抑制这个现象，PID和滤波我们需要调教好。另外，好的参数能更跟手，更好飞，所以得调，不能上来就默认。
另外，bf的默认PID和滤波参数都是非常保守的，因为开发者根本不知道你会用BF玩什么牛马飞机。所以用默认参数直接飞，那也只能是牛马飞机的表现水平了。
快速调参思路是试探电机温度，逐渐减少滤波、增强PID，利用BF内置滑块预设进行快速的调教，以抑制洗桨。假如能用好滑块调参，你的飞机状态已经接近完美了，不是非要上黑匣子抠的。
下面介绍具体的滑块快速外场调参方法：
对于4.2.x的滑块系统：
关闭D min，不建议使用整合式偏航，其他默认即可。
PID调参主要关注点是主乘、pd平衡、pd增益。Feedforward建议默认。滤波滑块则同步向右滑动，直到双2.0。
PID先拉PD增益，至1.1/1.2后，拉主乘至1.1/1.2。然后PD平衡试探性拉到1.2/1.3。在这个PID滑块调参过程中，滤波滑块同时向右滑动，一次增加0.2左右。一般而言滤波滑块双1.5以上没有什么提升空间，可以考虑不动（不必追求双2.0），去注意PID得到的提升或许更大。
对于4.3的滑块系统：
动态D值关闭（Dynamic Damping往左到0，然后D gains到1.35，即可达到关闭dmin而dmax不变的目的）。不建议使用整合式偏航，其他默认即可。
其他滑块设置虽然提供的选择更多了，但是总体思路与4.2.x是一样的。
这里以4.2.x展示一个实例：
每一次改动之后上电试飞一分钟，落地检查电机温度是否过高。当烫手到不能够持续触碰时打住。当BF提示你会出现什么危险情况的时候，根据自己的电机温度和飞行情况判断，不要害怕，因为BF是极其保守的。
假如对硬件比较放心、装机比较自信，可以先从稍微高的参数开始调。比如主乘1.0，PD平衡1.2，PD增益1.2，滤波双1.5。
祝各位爽飞愉快！
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